| Esito | PPO modificata precedente | Rete da zero |
|---|---|---|
| Completamenti | 95/105 | 98/105 |
| Collisioni segnalate dal simulatore | 10 | 0 |
| Timeout | 0 | 7 |
| Giri completati senza contatti raster nelle pose controllate | 89 | 98 |
| Sochi | 0/5 | 5/5 |
| Tempo sulle 92 coppie completate | riferimento | +8,23% |
Dal LiDAR agli archi
I minimi su gruppi di sei raggi riducono la scansione a 180 settori. Per 17 curvature e nove orizzonti fra 0,5 e 11 m, il compilatore calcola l’ingombro del corpo, con riserva di 5 cm, incorporando la deriva a regime dalle equazioni del veicolo. La rete seleziona la direzione con spazio sufficiente e interpola soltanto con le direzioni adiacenti. Così due passaggi distanti non si fondono in una direzione intermedia bloccata.
Le teste ReLU a tratti usano riferimenti di frenata e accelerazione laterale di 6 e 7 m/s², con comando massimo di 10 m/s. Le equazioni generano i coefficienti prima dell’inferenza. In esecuzione bastano i tensori e la singola scansione LiDAR. Il modulo TorchScript, l’adattatore e il calcolo singolo o in batch coincidono su 479 ingressi.
Costo della rete e prove scartate
| Misura | Attore PPO precedente | Rete da zero |
|---|---|---|
| Coefficienti dell'attore | 73.474 | 28.427 |
| Memoria dei coefficienti float32 | 293.896 byte | 113.708 byte |
Inferenza completa predict, mediana locale |
55,4 µs | 49,8 µs |
| Solo calcolo della rete, mediana locale | 31,3 µs | 46,5 µs |
I coefficienti memorizzati, compresi i tensori geometrici, calano del 61,3%. Il benchmark usa un thread, batch singolo, 128 chiamate di riscaldamento e cinque serie di 1.000 chiamate. L’adattatore migliora la mediana complessiva mentre il solo calcolo della rete impiega più tempo.
| Programma | Prove di sviluppo | Esito |
|---|---|---|
arc_soft, geometria senza deriva, selezione globale |
3 | 0 completamenti, 3 collisioni |
arc_mode, geometria senza deriva, selezione locale |
3 | 0 completamenti, 3 collisioni |
arc_dynamic, deriva analitica |
21 | 18 completamenti, 0 collisioni, 3 timeout |
arc_dynamic_pace, riferimento laterale 8 m/s² e massimo 11 m/s |
21 | 15 completamenti, 3 collisioni, 3 timeout: scartato |
Margini osservati
Su 210 episodi e 1.083.184 pose, tutti i 98 completamenti della rete analitica mantengono margine raster positivo, con minimo 2,56 cm. Tre timeout partono già sovrapposti al muro e accumulano 60.000 pose sovrapposte. Sulle coppie completate, le pose sotto 10 cm dal muro salgono dallo 0,203% al 4,814%. A Sochi, seed 60101, la PPO collide a 24,52 s e la nuova rete completa il giro in 58,23 s.
Sulle 14 piste escluse dallo sviluppo di questa rete, i completamenti sono 67/70 contro 68/70 della PPO e il tempo cresce dell’8,55%. Le mappe erano note al progetto. La deriva a regime approssima i transitori. Il primo indice scelto a parità di punteggio può rompere la simmetria dello sterzo. Tra i campioni registrati e dopo l’ultimo passo il margine resta sconosciuto.
Ogni episodio dura al massimo 200 secondi simulati. Per completare il giro occorre visitare almeno il 99% dei waypoint in ordine e attraversare la linea di partenza senza una collisione segnalata. Partenze e rumore LiDAR sono appaiati. I tempi si confrontano sulle stesse partenze completate dai modelli indicati. Un valore negativo indica un giro più rapido.
Controlli indipendenti della rete e dei giri
Dei 28.427 coefficienti, 28.130 sono diversi da zero. L’artefatto TorchScript occupa 122.271 byte. Sei scenari simmetrici di controllo rispettano la simmetria dello sterzo, mentre due scenari con punteggi a pari merito lasciano residui normalizzati di 0,5661 e 0,8025. Nelle 92 coppie completate i giri con contatto scendono da cinque a zero, ma i campioni a meno di 20 cm dal muro crescono dallo 0,6901% al 26,1239%. A Sochi 60101 i minimi di separazione registrati sono 2,10 e 35,67 mm. Il giro interrotto della PPO e quello completo di Arc coprono distanze diverse.
Giri completati per pista
| Pista | early_smooth |
arc_dynamic |
|---|---|---|
| Austin | 4/5 | 4/5 |
| BrandsHatch | 5/5 | 5/5 |
| Budapest | 5/5 | 5/5 |
| Catalunya | 5/5 | 5/5 |
| Hockenheim | 5/5 | 5/5 |
| IMS | 4/5 | 3/5 |
| Melbourne | 5/5 | 5/5 |
| MexicoCity | 5/5 | 5/5 |
| Monza | 4/5 | 4/5 |
| MoscowRaceway | 5/5 | 5/5 |
| Nuerburgring | 5/5 | 5/5 |
| Oschersleben | 3/5 | 3/5 |
| Sakhir | 5/5 | 5/5 |
| SaoPaulo | 5/5 | 5/5 |
| Sepang | 5/5 | 5/5 |
| Silverstone | 5/5 | 5/5 |
| Sochi | 0/5 | 5/5 |
| Spa | 5/5 | 5/5 |
| Spielberg | 5/5 | 5/5 |
| YasMarina | 5/5 | 4/5 |
| Zandvoort | 5/5 | 5/5 |